擺臂式垃圾車目前有兩種類型：一種是地面式擺臂垃圾車、一種是地坑式擺臂垃圾車。從外型上看，地面式擺臂垃圾車垃圾斗呈船型，而地坑式擺臂垃圾車垃圾斗則呈方型。